某新型无人直升机的模糊控制器设计

admin · 发表于 2024-1-13 19:00:26

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雅宝题库解析：
本文的总体目标是开发一个智能指挥和控制系统。该系统主要由视觉传感器构成。它有半自动和全自动两种模式。无人机运行的首选平台之一是Scandicraft系统公司的APID-MK3无人驾驶直升机。APID-MK3无人驾驶直升机的运行模式包括自主起降、盘旋飞行以及自主执行预先设定的飞行任务。由于目前的无人机运行环境已经和过去已经有了很大的不同，因此，开发出适合目前环境的无人机飞行控制器具有很大的现实意义。为了通过控制器设计实现无人机高机动性，本文对无人驾驶直升机的姿态角、飞行速度和位置等进行了两种不同类型的控制器设计：1、基于模糊系统的控制器；2、基于梯度下降法的控制器。在设计过程中，采用了两种常见的设计思路，即基于系统模型的设计以及内外环的设计。所设计的控制器具有一定的抗外部干扰的特性，即鲁棒性。通过仿真对所提控制方案进行了验证。通过仿真结果可以看出，本文所设计的模糊控制器实现了该无人机在较高速度下跟踪控制。

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