月球车惯性/天文导航系统设计与实现

123456aa · 发表于 2022-4-24 15:30:49

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雅宝题库解析：
随着我国月球探测的发展，要求以月球车作为月球探测工具，进行月球表面探测，月球车技术是多学科交叉性系统技术，其中，导航技术作为月球车获取自身的位置和姿态信息的一项关键技术，对月球车顺利完成任务具有重要意义，本文以月球车惯性/天文导航系统为研究对象，搭建了月球车惯性/天文导航硬件平台，进行了月球车导航实验，研究结果可为惯性/天文导航方法的验证提供有效的工具。本文针对月球探测二期工程计划实现基于月球车的月面巡视探测的任务，设计实现了月球车惯性/天文导航硬件系统。论文具体工作内容如下：1．在总体设计方面，参考国内外月球车的研制经验，确定了月球车惯性/天文导航系统硬件总体设计方案，在移动机器人平台上利用车载导航计算机和ATX电源转换卡，搭建了月球车导航平台电子系统，完成了以IMU为主要测量仪器的惯性导航系统，设计了倾角计以硬件实现和星敏感器模拟以软件实现的天文导航系统。 2．在分系统设计方面，完成了惯性导航IMU的选型和标定，设计实现了基于MEMS原理的天文导航的硬件电路，实现了加速度计模拟数据的AD转换，及数据打包发送，完成了星敏感器模拟软件的设计，并实现了星敏感器月球车平台上的星图仿真。 3．在系统测试阶段，完成了月球车导航平台电子系统、导航敏感器与导航平台的集成，为了对系统敏感器进行测试，根据敏感器数据桢格式，设计了月球车导航敏感器采集软件，对倾角计、IMU、GPS进行数据采集，将采集到的数据进行了导航解算，测试结果表明，本文研制月球车惯性/天文导航系统符合设计要求。

月球车惯性/天文导航系统设计与实现

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