四足仿生机械恐龙结构设计及感知系统的研究

admin · 发表于 2022-8-27 22:06:29

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雅宝题库解析：
在当今军事，民用，资源勘探，太空登陆等领域内，多足步行机器人由于其运动灵活，地面适应性强，具有巨大的实用价值。四足机器人正是其中典型的代表。电机驱动关节型四足机器人由于功率密度等因素的限制，在大体积，大负载情况的研究受到了很大的限制，本文以大型仿生机械恐龙为平台，主要针对电机驱动关节型四足机器人的机构设计，运动学，力学进行研究，并在机器人视觉方面做了初步研究。主要内容如下：（1）根据课题要求和仿生学原理做了机器人总体机构设计，其中包括关节传动方案的选择，电机及减速器的计算，整体结构设计，行走机构设计，对腿部机构设计参数进行优化，并提出了一种新型关节传动方案。（2）建立机器人运动学模型，针对腿部的三关节行走机构，提出虚拟驱动倒置关节法，求解运动学正解，逆解。分析机器人静力学，建立动力学模型，采用拉格朗日法求得机器人动力学参数，动力学方程。（3）建立Solidworks三维模型，采用ADAMS平台，建立机器人虚拟样机，对机器人的动力学，运动学进行仿真模拟，验证计算分析的正确性。（4）针对机器人的视觉响应系统，采用OPENCV算法函数库，搭建双目视觉系统，进行了双目视觉标定，特征目标识别等初步研究。（5）经过虚拟样机仿真试验，机器人实体行走实验，验证本文研究设计的四足机器人满足项目设计要求，为大型四足机器人的研制提供一定理论分析和关键技术支持。

四足仿生机械恐龙结构设计及感知系统的研究

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