空间机器人控制参数寻优的试验设计方法研究

admin · 发表于 2022-5-21 21:52:54

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雅宝题库解析：
中国实现“神舟八号”和“天宫一号”首次交会对接，向建立载人空间站的雄心迈出了至关重要的一步。空间机器人主要用于国际空间站的建设和维修，代替宇航员完成各种操作。在空间微重力环境下，机器人的运动会对航天器产生反作用力和力矩，使航天器的位置和姿态发生变化，空间机器人系统是复杂的非线性控制系统，系统建模难，控制器参数寻优更困难。本文通过分析，建立了用于地面的两自由度机械臂动力学模型，以及用于太空中的自由漂浮机械臂空间动力学模型，并完成了这两种机器人的自适应控制算法，针对自适应控制的参数寻优题目，引入了试验设计方法，以实现通过少量的试验、快速达到预期的参数寻优目的。文中通过正交试验设计方法，采用正交表最终实现了两自由度机械臂自适应控制参数寻优和两自由度自由漂浮空间机械臂的14个控制参数寻优。通过正交试验设计大大减少了试验次数，以均衡搭配的方式全面考虑了各因素对试验结果的影响，仅通过567次试验即快速获得优化后较为理想的控制器参数，为空间机器人自适应控制参数寻优提供了一种较实用的新方法。

空间机器人控制参数寻优的试验设计方法研究

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