基于单应矩阵的移动机器人导航技术研究

1144766066 · 发表于 2022-5-1 13:54:35

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雅宝题库解析：
自主导航功能是移动机器人应具备的基本功能之一。基于视觉传感器的移动机器人自主导航具有采用其他传感器进行导航时所无法比拟的优点，已成为移动机器人自主导航的重要研究方向。本文对移动机器人视觉导航技术的几个关键题目进行了研究，研究内容主要包括以下几个方面：第一，提出了一种基于天花板直线的移动机器人单目视觉定位方法。提取图像中的天花板直线作为特征，利用直线的方向变化计算机器人的前进方向，再利用机器人运动前后帧图像中直线位置的变化推算出机器人的位置变化。第二，提出了一种基于地板直线的移动机器人双目视觉定位方法。提取图像中的地板直线和直线交点，利用移动机器人运动前后帧图像中直线的方向变化推算出机器人的旋转角度，再利用直线交点的位置变化推算出机器人的位置变化。第三，提出了一种基于单应矩阵的地面可行区域检测算法。首先建立基于地面诱导的左右图像之间的单应关系，通过图像单应相减初步得到非地面区域，再辅以轮廓检测将图像分割成多个区域，通过逐一判断每个子区域，从而将地面区域在图像中分割出来。最后，通过实验对本文提出的算法进行了验证。

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