微小型组合导航系统研究

bb20920d · 发表于 2022-4-28 10:47:36

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雅宝题库解析：
组合导航系统是目前最具有发展前景和应用价值的导航系统之一，而组合导航系统的微小型化是其发展的趋势，基于微小型惯性器件的组合导航系统也就成为了研究的热点。本文首先介绍了常用导航系统研究的背景，然后从微惯性器件出发介绍了国内外微小型组合导航系统的发展现状。在此基础上，进一步介绍了课题的背景和意义。论文研究内容和成果包括：论文首先简要阐述了微小型组合导航系统的特点，国内外的发展现状；同时分别对捷联惯性导航系统（SINS）、全球定位系统（GPS）导航系统的原理和特点进行了详细介绍；针对所选择的导航传感器的确定性误差建立了组合导航系统的误差模型。其次，研究了微小型组合导航系统的组合原理，讨论了组合导航系统的力学编排和误差分析。系统地研究了SINS系统基于旋转式量的捷联解算算法和组合导航系统中的信息融合技术，深入研究了基于旋转矢量的捷联解算算法，以及位置、速度组合模式的SINS/GPS信息融合算法，并通过仿真实验得到验证。最后，设计了以ADIS16405和JAVAD-GPS接收机为对象的微小型SINS/GPS组合导航系统，完成了组合导航系统各个模块的软硬件设计和实现，对所设计的组合导航系统进行了静态实验和跑车实验，该组合导航系统性能得到验证。实验结果证明，该组合导航系统的姿态估计算法能够有效地满足姿态变化的快速性和精确性，该组合导航系统的数据融合处理算法能使系统的整体性能明显提高。

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