舰载捷联惯导系统传递对准技术的研究

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雅宝题库解析：
惯性导航系统在进入工作之前必须进行初始对准。在有条件的情况下，利用运载体上精度较高的主惯导系统的导航信息对精度相对较低的子惯导系统进行传递对准是快速而高效的一种对准方法。子惯导系统在未完成初始对准以前，主惯导和子惯导之间的导航信息之差能不同程度的反应主子惯导之间的失准角。利用这一原理建立相应的误差模型并进行滤波就可以估计出主子惯导之间的失准角，从而完成子惯导的初始对准。本文以舰载子惯导系统为对象，对捷联惯性导航系统传递对准技术实际运用中存在的题目进行研究。本文的主要工作包括以下几个方面:一、针对摇摆基座的传递对准，设计轨迹发生器，为后续研究做准备。二、详细推导摇摆基座条件下舰载捷联惯导系统传递对准的线性误差方程和非线性误差方程。针对线性误差方程分别采用了卡尔曼滤波和鲁棒H 滤波算法；针对非线性误差方程分别采用了无迹卡尔曼滤波和二阶插值非线性滤波算法。并对不同滤波算法的效果进行了对比分析。三、分析了传递对准过程中的误差因素，对杆臂效应和舰船变形所产生的误差进行了补偿，并建立了综合考虑杆臂效应和舰体变形的传递对准模型。四、采用卡尔曼平滑滤波的方法对传递对准的精度进行离线评估。