国家开放大学铸造学院机器人技术及应用作业答案_已处理_1

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1. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

2. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。

3. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。

4. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。

5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。

6. 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

7. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。

8. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

9. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。

10. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。

11. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。

12. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

13. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

14. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。

15. 机构自由度是机构具有独立运动的数目。

16. 刚体在空间中只有4个独立运动。

17. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。

18. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

19. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

20. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。

21. 沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ）。

A. 腿式机器人

B. 混合式移动机器人

C. 轮式机器人

D. 履带机器人

22. 机器人发展到现在共分为 个阶段。

A. 1

B. 2

C. 3

D. 4

23. 以下具有越障能力的轮系是（ ）。

A. 锥形轮、变形车轮、半步行轮

B. 全向轮、变形车轮、半步行轮

C. 全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）

D. 全向轮、半步行轮、棘爪式车轮

24. 连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ）的主流设计。

A. 扫地机器人

B. 音乐机器人

C. 水下机器人

D. 星球探测机器人

25. 相对而言，混合式移动机器人的（ ）。

A. 自由度偏多、重量比较大

B. 自由度偏多、重量比较小

C. 自由度偏少、重量比较大

D. 自由度偏少、重量比较小

26. 运动副符号代表的含义是（ ）。

A. 转动副

B. 移动副

C. 圆柱副

D. 平面副

27. 运动副符号代表的含义是（ ）。

A. 转动副

B. 移动副

C. 球面副

D. 平面副

28. 运动副符号代表的含义是（ ）。

A. 转动副

B. 移动副

C. 圆柱副

D. 平面副

29. 运动副符号代表的含义是（ ）。

A. 转动副

B. 移动副

C. 球面副

D. 平面副

30. 运动副符号代表的含义是（ ）。

A. 转动副

B. 移动副

C. 圆柱副

D. 螺旋副