DGMSCMG框架伺服系统谐波减速器的摩擦补偿研究

admin

题目：


雅宝题库答案：

****此区域为收费内容****    需支付 1 知识币后可查看，1币=0.01元查看答案

雅宝题库解析：
    控制力矩陀螺是空间飞行器姿态机动与稳定控制系统的执行机构。双框架磁悬浮控制力矩陀螺（DGMSCMG）可以有效降低姿控系统的体积、重量和功耗，提高系统的冗余度，具有更优的综合效益，更适用于大型航天器如空间站等方面的应用。    DGMSCMG中谐波减速器作为框架力矩电机与内外框架负载端之间的传动连接，传动过程存在非线性摩擦。非线性摩擦会使系统在速度伺服时产生爬行、振荡现象，降低了伺服系统的控制精度。本课题以“十一五”国家高技术领域项目为背景，基于DSP+FPGA的数字控制平台研究谐波减速器非线性摩擦补偿方法并进行实验。    文中首先介绍了DGMSCMG及谐波传动的工作原理及应用，介绍了摩擦基本原理及摩擦模型。其次建立了DGMSCMG框架伺服系统数学模型。第三，通过设计基于角加速度估计器的干扰观测器及设计基于库伦+粘性+Stribeck模型的前馈补偿控制器进行摩擦补偿研究。第四，设计了能够描述摩擦力矩与角位置及角速率关系的改进的摩擦模型进一步提高控制。最后通过硬件平台进行了摩擦补偿实验研究，验证了本文算法及模型的正确性。