河北开放大学_机器人技术及应用辅导资料

bb20920d

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河北开放大学_机器人技术及应用作业答案
机器人技术及应用
学校: 河北开放大学
问题 1: 1. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
选项:
答案: 正确
问题 2: 2. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
选项:
答案: 正确
问题 3: 3. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
选项:
答案: 正确
问题 4: 4. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
选项:
答案: 错误
问题 5: 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
选项:
答案: 错误
问题 6: 6. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。
选项:
答案: 错误
问题 7: 7. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
选项:
答案
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问题 8: 8. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。
选项:
答案
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问题 9: 9. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。
选项:
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问题 10: 10. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
选项:
答案
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问题 11: 11. 通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。
选项:
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问题 12: 12. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。
选项:
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问题 13: 13. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
选项:
答案
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问题 14: 14. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。
选项:
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问题 15: 15. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
选项:
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问题 16: 16. 刚体在空间中只有4个独立运动。
选项:
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问题 17: 17. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。
选项:
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问题 18: 18. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。
选项:
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问题 19: 19. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
选项:
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问题 20: 20. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
选项:
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问题 21: 21. 以下具有越障能力的轮系是（ ）。
选项:
•
A.
锥形轮、变形车轮、半步行轮
•
B.
全向轮、变形车轮、半步行轮
•
C.
全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）
•
D.
全向轮、半步行轮、棘爪式车轮
答案
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问题 22: 22. 轮式移动机构具有以下（ ）特点？
选项:
•
A.
机械结构复杂
•
B.
可靠性比较好
•
C.
动力系统不成熟
•
D.
控制
系统不成熟
答案
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问题 23: 23. 相对而言，混合式移动机器人的（ ）。
选项:
•
A.
自由度偏多、重量比较大
•
B.
自由度偏多、重量比较小
•
C.
自由度偏少、重量比较大
•
D.
自由度偏少、重量比较小
答案
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问题 24: 24. 机器人发展到现在共分为 个阶段。
选项:
•
A. 1
•
B. 2
•
C. 3
•
D. 4
答案
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问题 25: 25. 沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ）。
选项:
•
A.
腿式机器人
•
B.
混合式移动机器人
•
C.
轮式机器人
•
D.
履带机器人
答案
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问题 26: 26. 运动副符号
选项:
•
A.
转动副
•
B.
移动副
•
C.
球面副
•
D.
平面副
答案
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问题 27: 27. 运动副符号
选项:
•
A.
转动副
•
B.
移动副
•
C.
球面副
•
D.
平面副
答案
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问题 28: 28. 运动副符号
选项:
•
A.
转动副
•
B.
移动副
•
C.
圆柱副
•
D.
螺旋副
答案
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问题 29: 29. SCARA机械臂具有（ ）个平行的旋转关节。
选项:
•
A. 1
•
B. 2
•
C. 3
•
D. 4
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问题 30: 30. 运动副符号
选项:
•
A.
转动副
•
B.
移动副
•
C.
圆柱副
•
D.
平面副
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问题 31: 1. 机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
选项:
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问题 32: 2. 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
选项:
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问题 33: 3. 直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。
选项:
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问题 34: 4. 电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
选项:
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问题 35: 5. 根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。
选项:
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问题 36: 6. 交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
选项:
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问题 37: 7. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
选项:
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问题 38: 8. 直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
选项:
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问题 39: 9. 永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
选项:
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问题 40: 10. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
选项:
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问题 41: 11. 直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
选项:
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问题 42: 12. 直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
选项:
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问题 43: 13. 液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
选项:
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问题 44: 14. 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
选项:
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问题 45: 15. 机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。
选项:
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问题 46: 16. 直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
选项:
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问题 47: 17. 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
选项:
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问题 48: 18. 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
选项:
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问题 49: 19. 和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。
选项:
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问题 50: 20. 气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
选项:
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问题 51: 21. 是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。
选项:
•
A.
交流伺服电机
•
B.
直流电机
•
C.
直流伺服电机
•
D.
直线电机
答案
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问题 52: 22. 在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（ ），原因是其输出力与质量比最大。
选项:
•
A.
液压驱动
•
B.
气压驱动
•
C.
电气驱动
•
D.
油压驱动
答案
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问题 53: 23. （ ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
选项:
•
A.
交流伺服电机
•
B.
直流电机
•
C.
步进电机
•
D.
直线电机
答案
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问题 54: 24. 下图是（ ）减速器。
选项:
•
A.
齿轮减速器
•
B.
蜗轮蜗杆减速器
•
C.
行星齿轮减速器
•
D.
复合减速器
答案
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问题 55: 25. （ ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。
选项:
•
A.
交流伺服电机
•
B.
直流电机
•
C.
直流伺服电动机
•
D.
直线电机
答案
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问题 56: 26. 下图是（ ）减速器。
选项:
•
A.
齿轮减速器
•
B.
蜗轮蜗杆减速器
•
C.
行星齿轮减速器
•
D.
复合减速器
答案
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问题 57: 27. 步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（ ）。
选项:
•
A.
液压驱动
•
B.
气压驱动
•
C.
电气驱动
•
D.
油压驱动
答案
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问题 58: 28. 下图是（ ）减速器。
选项:
•
A.
齿轮减速器
•
B.
蜗轮蜗杆减速器
•
C.
行星齿轮减速器
•
D.
复合减速器
答案
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问题 59: 29. （ ）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
选项:
•
A.
液压驱动系统
•
B.
气压驱动系统
•
C.
电气驱动系统
•
D.
油压驱动系统
答案
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问题 60: 30. 直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ）。
选项:
•
A. 1~600 W
•
B. 100W~6000 W
•
C. 1000~6000 W
•
D. 1~6 W
答案
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问题 61: 1. 外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。
选项:
答案
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问题 62: 2. 机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。
选项:
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问题 63: 3. 机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。
选项:
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问题 64: 4. 电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。
选项:
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问题 65: 5. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
选项:
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问题 66: 6. 从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
选项:
答案
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问题 67: 7. 机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。
选项:
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问题 68: 8. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
选项:
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问题 69: 9. 触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。
选项:
答
案
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问题 70: 10. 压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。
选项:
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问题 71: 11. 机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。
选项:
答案
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问题 72: 12. 在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。
选项:
答案
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问题 73: 13. Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。
选项:
答案
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问题 74: 14. ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，可以不在Arduino IDE的软件下运行。
选项:
答案
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问题 75: 15. Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动， 驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。
选项:
答案
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问题 76: 16. Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。
选项:
答案
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问题 77: 17. Arduino Mega2560 具有54路I/O口。
选项:
答案
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问题 78: 18. 伺服控制系统由控制器、电机组成。
选项:
答案
:
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问题 79: 19. 在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。
选项:
答案
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问题 80: 20. 机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。
选项:
答案
:
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问题 81: 21. 具有滑觉的机器人传感器是（ ）。
选项:
•
A.
光敏阵列、
CCD
•
B.
球形接点式、光电旋转传感器、角编码器
•
C.
应变片、导电橡胶
•
D.
光传感器、气压传感器、超声波传感器
答案
:
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问题 82: 22. 娱乐机器人、农业机器人属于以下（ ）。
选项:
•
A.
工业机器人
•
B.
特种机器人
•
C.
爬行机器人
•
D.
球形机器人
答案
:
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问题 83: 23. 能够检测光线亮度的机器人传感器是（ ）。
选项:
•
A.
光敏阵列、
CCD
•
B.
光电传感器
•
C.
微动开关、薄膜接点
•
D.
光敏管、光电断续器
答案
:
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问题 84: 24. 能够确定对象位置，识别对象形态的是（ ）。
选项:
•
A.
明暗觉传感器
•
B.
位置觉传感器
•
C.
力觉传感器
•
D.
接触觉传感器
答案
:
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问题 85: 25. 具有位置觉的机器人传感器是（ ）。
选项:
•
A.
光敏阵列、
CCD
•
B.
光电传感器
•
C.
彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器
•
D.
光敏管、光电断续器
答案
:
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问题 86: 26. Arduino编程语言中，引脚电压常量是（ ）。
选项:
•
A. false
和
true
•
B. INPUT
和
OUTPUT
•
C. HIGH
和
LOW
•
D.
（

bb20920d

define
）和关键字（
const
）
答案
:
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问题 87: 27. 下图是一款机械臂，其自由度是（ ）。
选项:
•
A. 2
•
B. 3
•
C. 4
•
D. 5
答案
:
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问题 88: 28. Arduino编程语言中，数字引脚常量是（ ）。
选项:
•
A. false
和
true
•
B. INPUT
和
OUTPUT
•
C. HIGH
和
LOW
•
D.
（

bb20920d

define
）和关键字（
const
）
答案
:
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问题 89: 29. Arduino Duemilanove具有（ ）路数字I/O口。
选项:
•
A. 8
•
B. 10
•
C. 12
•
D. 14
答案
:
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问题 90: 30. 以下属于机器人点—点运动的是（ ）。
选项:
•
A.
点焊
•
B.
喷漆
•
C.
喷涂
•
D.
弧焊
答案
:
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问题 91: 1. 传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。
选项:
答案
:
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答案
问题 92: 2. 最简单的移动机器人是腿式移动机器人。
选项:
答案
:
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问题 93: 3. 典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。
选项:
答案
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问题 94: 4. 轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。
选项:
答案
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问题 95: 5. 三轮机器人可以轻松走出直线。
选项:
答案
:
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问题 96: 6. 变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。
选项:
答案
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问题 97: 7. 履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。
选项:
答案
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问题 98: 8. 腿式机器人越障能力不是很强。
选项:
答案
:
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问题 99: 9. 腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。
选项:
答案
:
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问题 100: 10. 常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。
选项:
答案
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问题 101: 11. 全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。
选项:
答案
:
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问题 102: 12. 三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。
选项:
答案
:
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问题 103: 13. 四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。
选项:
答案
:
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问题 104: 14. 三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。
选项:
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问题 105: 15. 三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。
选项:
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问题 106: 16. 对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。
选项:
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问题 107: 17. 变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。
选项:
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问题 108: 18. 履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。
选项:
答案
:
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问题 109: 19. 非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。
选项:
答案
:
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问题 110: 20. 机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。
选项:
答案
:
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问题 111: 21. 如图所示为（ ）的底盘。
选项:
•
A.
轮式机器人
•
B.
腿式机器人
•
C.
变形轮机器人
•
D.
履带式机器人
答案
:
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问题 112: 22. 履带式机器人可以（   ）。
选项:
•
A.
可实现原地转向，任意控制转弯半径。
•
B.
不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。
•
C.
可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。
•
D.
不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。
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问题 113: 23. 对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（ ）。
选项:
•
A.
三角形
•
B.
四边形
•
C.
五边形
•
D.
六边形
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问题 114: 24. 如图所示为履带机器人（ ）。
选项:
•
A.
发射装置
•
B.
侦察装置
•
C.
控制装置
•
D.
越障装置
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问题 115: 25. 如图所示为履带机器人（ ）。
选项:
•
A.
发射装置
•
B.
侦察装置
•
C.
控制装置
•
D.
越障装置
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问题 116: 26. 当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（ ）。
选项:
•
A.
侦察装置工作，越障装置处于收起状态
•
B.
侦察装置不工作
，越障装置处于收起状态
•
C.
侦察装置工作，越障装置处于不收起状态
•
D.
侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态
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问题 117: 27. 如图为（ ）的越过壕沟示意图。
选项:
•
A.
轮式机器人
•
B.
腿式机器人
•
C.
变形轮机器人
•
D.
履带式机器人
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问题 118: 28. 考虑机器人的重量和成本，通常选用（ ）为机器人主体的制作材料。
选项:
•
A.
钢材
•
B.
铝材
•
C.
塑料
•
D.
金属铜
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问题 119: 29. 为提高履带机器人越障能力，可以（  ）。
选项:
•
A.
采用不同的方式将多节履带连接起来
•
B.
减小整车与地面的有效接触面积
•
C.
减小机器人地面附着力
•
D.
安装减重孔
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问题 120: 30. 如图所示是一种（  ）。
选项:
•
A.
轮式机器人
•
B.
腿式机器人
•
C.
变形轮机器人
•
D.
履带式机器人
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